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 1.焊接機器人介紹

 隨著電子技術(shù)、計算機技術(shù)、數(shù)控和機器人技術(shù)的發(fā)展，自20世紀(jì)60年代以來，自動焊接機器人的技術(shù)越來越成熟。

 1)穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量；

 2)提高勞動生產(chǎn)率；

 3)可在有害環(huán)境下工作，提高工人的勞動強度；

 4)降低了對工人操作技術(shù)的要求

 5）縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。

 因此，它已廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。

 2.焊接機器人的優(yōu)點

 焊接機器人全球保修3年(車身、控制箱、教學(xué)箱、操作箱、控制電纜)；

 2)全中文操作界面，易懂，可支持6種語言選擇；

 3)工作半徑長，標(biāo)準(zhǔn)焊接機器人工作半徑可達1.4米或2米(不包括焊槍)；

 4)運動速度高，**可高于另一個。機器人40％軸移動速度為210°/ S，190°/ S，210°/ S，210°/ S，420°/ S，420°/ S，600°/ S;

 5)高效防撞功能，焊槍防撞傳感器，伺服防撞傳感器；

 6)高效防塵、防塵等級IP54級;

 7）內(nèi)置電纜，有效改善第6軸的工作范圍

 8)內(nèi)置焊接機器人PLC，外部可以保存PLC（ ** 個I / O點）;

 9)以多種方式鏈接區(qū)域網(wǎng)絡(luò)，I / O接口，DeviceNet，CC-link ......

 10)外軸同步協(xié)調(diào)功能，可在教學(xué)箱上操作外軸，使機器人與外軸同步，完成復(fù)雜焊接；

 11)電弧監(jiān)控功能，教學(xué)箱可監(jiān)控焊接電流、焊接電壓、線路負(fù)荷等。DL350II還可以監(jiān)控掛鉤時的防濺速率；

 12)根據(jù)焊條的長度和使用環(huán)境，自動調(diào)整焊接特性，使焊接的實際電流、電壓和設(shè)定值；

 13)焊接機器人斷弧功能，傳統(tǒng)機器人焊接工藝產(chǎn)生電弧，機器人緊急停止，我們的機器人可自動恢復(fù)到預(yù)設(shè)的重啟位置和重啟次數(shù)；

 3.焊接機器人設(shè)備

 點焊機器人的焊接設(shè)備由于采用綜合焊鉗，焊接變壓器安裝在焊鉗后面，變壓器必須盡可能小。容量較小的變壓器可使用50臺Hz工頻交流，對于容量大的變壓器，50已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)Hz工頻交流變成600～700Hz減少和減少變壓器的體積。變壓后可直接使用600～700Hz交流焊接，也可進行二次整流，用直流焊接。焊接參數(shù)由定時器調(diào)整，見圖1b。新的定時器是微機化的，所以機器人控制柜可以直接控制定時器，而不需要另一個接口。點焊機器人的焊鉗通常使用氣動焊鉗。氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。一旦調(diào)整了電極壓力，就不能隨意改變。近年來，一種新型的電動伺服點焊鉗出現(xiàn)，如圖4所示。焊鉗的開閉由伺服電機驅(qū)動，碼盤反饋，可根據(jù)實際需要隨意選擇和預(yù)置。電極之間的壓力也可以無級調(diào)整。這種新型電動伺服點焊鉗具有以下優(yōu)點：

 1)每個焊點的焊接周期可以大大降低，因為焊鉗的開啟程度是由機器人精確控制的，機器人在點與點之間的移動過程和焊鉗可以開始關(guān)閉；焊接一點后，當(dāng)焊鉗打開時，機器人可以移動。機器人到位后，無需等待焊鉗關(guān)閉或焊鉗完全打開；

 2）只要不發(fā)生碰撞或干擾，就可以根據(jù)工件的情況隨意調(diào)整焊鉗的開度，以節(jié)省焊鉗的開度和開合時間。

 3)焊鉗閉合加壓時，不僅可以調(diào)節(jié)壓力大小，還可以輕輕閉合兩個電極，減少沖擊變形和噪音。

 4.焊接機器人的維護

 一.焊接機器的日常檢查和維護

 1.送絲機構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導(dǎo)管是否損壞，是否有異常報警。.氣體流量是否正常。3.焊槍安全保護系統(tǒng)是否正常（禁止關(guān)閉焊槍安全保護）4.水循環(huán)系統(tǒng)工作正常嗎？.測試TCP(建議每班交接后編制測試程序運行)

 二.焊接機器人的周檢和維護

 1.擦洗機器人各軸.檢查TCP的精度。3.檢查清渣油位.檢查機器人各軸零件是否準(zhǔn)確。.清潔焊機水箱后面的濾網(wǎng)。.清潔壓縮空氣進氣口處的濾網(wǎng)。.清理焊槍噴嘴處的雜質(zhì)，避免堵塞水循環(huán)。.清潔送絲機構(gòu)，包括送絲輪、壓絲輪、導(dǎo)絲管。.檢查軟管束和導(dǎo)絲軟管是否損壞或斷裂。.檢查焊槍安全保護系統(tǒng)是否正常，外部緊急停止按鈕是否正常。

 三.焊接機器人的月檢和維護

 1.潤滑機器人各軸。1-6軸加白色潤滑油。油號86E006。2.RP變位機和RTS軌道上的紅油嘴加黃油。油號:86K007 3.RP變位器上的藍色油嘴加灰色導(dǎo)電脂。油號:86K004 4.用潤滑油輸送絲輪滾針軸承。(少量黃油)5.清洗清槍裝置，加注氣動馬達潤滑油。(普通機油)6.用壓縮空氣清洗控制柜和焊機。.檢查焊機水箱冷卻水水位，及時補充冷卻液（純凈水加少許工業(yè)酒精即可）8.除完成1-8項工作外，每周檢查的所有項目檢。

 四.操作人員負(fù)責(zé)焊接機器人的維護，其中人員分配如下：

 每次維護必須添加維護記錄，設(shè)備故障應(yīng)及時報告維護，詳細(xì)描述設(shè)備故障前的情況和操作，積極配合維護人員維護，順利恢復(fù)生產(chǎn)！公司將不定期抽查設(shè)備維護情況。建議操作人員在每班交接時仔細(xì)檢查設(shè)備的完整性，并記錄`各班設(shè)備運行情況良好

 5.焊接機器人的基本功能:

 ①回憶功用：

 存儲與生產(chǎn)過程相關(guān)的操作順序、運動方法、運動速度和信息。

 ②示教功用：

 離線編程，在線教學(xué)，直接教學(xué)。在線教學(xué)包括教學(xué)盒和扶導(dǎo)教學(xué)。

 ③與外圍設(shè)備聯(lián)系：

 輸入輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。

 ④坐標(biāo)設(shè)置功能：

 四種坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、絕對坐標(biāo)系、東西坐標(biāo)系和用戶自定義。

 ⑤人機接口：

 教學(xué)盒、操作面板、顯示屏。

 ⑥傳感器接口：

 定位檢測、視覺、觸覺、力感等。

 ⑦方向伺服功能：

 焊接機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速控制、動態(tài)補償?shù)取?/p>

 ⑧故障診斷安全維護功能：

 系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測、故障狀態(tài)下的安全維護和故障自診斷。